Самостоятельно освоить можно. Но только «методом погружения»: нужно пожить в среде носителей языка, минимизировав всё связанное с родным языком. Ну, пару-тройку словарей и пособий при этом прочесть, конечно, будет в любом случае необходимо. Это относится к языкам славянской, германской, балтской, угорской, тюркской, персидской групп.
Опять же — с «неарийскими» языками — намного сложнее, возможно, репетитор-таки нужен.